Già insediamento romano, fu ricostruito nel sec. 12° da monaci benedettini, sulle rive del torrente Ventena, e divenne centro dell’opera di bonifica della valle del Conca. Nel sec. 14° fu dei Malatesta; agli inizi del sec. 16° passò a Venezia e poco dopo al papa che lo assegnò poi in feudo ai duchi di Urbino.